3-PPR平面并联机构运动学与误差分析

摘要

主要对3-PPR平面并联机构运动学特性进行分析.首先,建立机构的三维模型并详细介绍平面并联机构的结构组成;其次,运用矢量分析法给出机构运动学位置正解和逆解方程,计算出整个机构的间隙误差方程,分析出整个机构的工作空间;再次,分析机构在载荷作用下受力变形情况;最后,对机构进行运动学仿真分析,得到动平台在X、Y、θ方向上的运动学特性曲线.分析结果表明,平面并联机构间隙误差小,受载荷作用变形小,运动平稳,为进一步设计的3-PPR平面并联机构的控制提供依据.