基于模糊控制的二自由度门式起重机防摆研究

摘要

二自由度门式起重机在运输过程中,吊载摆动控制是相当重要的.为了更好的克服二自由度门式起重机吊载运行的非线性和时滞性,本文在建立系统模型的基础上,提出了模糊控制策略,设计了吊载防摆的模糊控制器,然后在MATLAB中作防摆控制仿真分析.结果显示,模糊控制器实现小车定位、吊载摆动可控,且超调较小,稳态精度和响应速度理想.