基于定量参数分析多智能体系统可控性研究

摘要

针对多智能体系统可控性问题,本文基于定量参数,利用代数图论和矩阵论对多智能体系统可控性进行研究。基于系统可控性判别矩阵的条件数,通过3个典型的具体实例,选择一个对多智能体系统可控性产生影响的定量参数k,对多智能体系统可控性进行分析。分析结果表明,有向路图的条件数值比无向路图小,有向路图比无向路图的定量参数k值大。因此,在系统模型相同的情况下,仅考虑单领导者,两个系统均是可控的,但有向路图对应系统的可控性比无向路图对应系统的可控性要好;系统的可控性与k值有关,即与可控性矩阵R的二范数有关,而矩阵R二范数大小与特征值λ_1有关。该研究为多领导者情况下影响系统可控性参数的研究提供了基础。