焊接工业机器人轨迹规划及其运动学状态分析

摘要

焊接工业机器人具有改善工人劳动条件、焊接质量稳定、提高劳动生产率等特点,广泛应用于工程机械、汽车、通用机械、兵器工业和金属结构等行业。研究设计的焊接工业机器人采用电机驱动、微机控制,用于焊接作业。空间机械臂作为在轨迹的支持,针对空间机械臂的直线运动、关节的规划、空间直线以及弧线的轨迹规划几个方面进行研究,对机械臂运动和工作空间进行了分析,同时对机械臂的轨迹规划进行了验证,利用MATLAB软件对机械臂的轨迹进行仿真,验证算法的正确性和可行性,同时此路径规划方法可以提高机械臂的作业效率,为机械臂操作提高理论指导,最后,通过与华南理工大学参考文献的仿真对比,验证了所使用方法的精确性和有效性。