图像辅助的综合导航系统研究

摘要

研究了一种新的飞行器导航系统,它使用图像传感器来辅助机载INS(惯性导航系统)与GPS(全球定位系统)组合系统,从而构成INS/GPS/图像辅助的综合导航系统。提出了适用于图像辅助组合导航的新的信息融合结构与滤波算法:基于残差校正的级联式卡尔曼滤波组合导航信息融合方案;推导并建立了上述级联式滤波的系统状态方程与图像量测方程。进行了仿真计算,并与联合卡尔曼滤波方法的结果进行了比较。仿真结果表明此种新的滤波方法在精度上是可行的。