计算机视觉反馈辅助的导航定位系统研究

摘要

在无人机(UAV)等现代飞行器导航定位中,通常使用捷联惯导系统(SINS)、GPS定位系统相结合的导航方式,对大型飞行器飞行轨迹、自主着陆地点实施导航.其中捷联惯导平台由机载计算机、陀螺仪和加速度计等部分组成,陀螺仪、线性加速度计组合GPS定位系统,负责测量无人机飞行角度、线性轨迹等信息,之后将测得的运动姿态、飞行速度或目标位置的数据,传输至微型计算机平台,并利用离散卡尔曼滤波算法,展开飞行目标导航定位的误差仿真分析,来输出最终的惯导系统定位结果.