联邦卡尔曼滤波器的容错性研究

摘要

文中介绍了联邦卡尔曼滤波器的一般结构及四种基本形式,通过实例进行了计算机仿真。仿真结果表明,无复位(NR)结构形式由于没有主滤波器到子滤波器的反馈,各子滤波器之间不存在相互耦合,具有较好的故障检测、故障隔离与故障恢复能力,是理想的容错型信息融合算法。