基于联邦卡尔曼滤波器的信息分配因子的研究

摘要

介绍了联邦卡尔曼滤波器的基本原理和算法.对信息分配因子在联邦卡尔曼滤波器中的作用进行了研究.针对不同取值的信息分配因子对联邦卡尔曼滤波器状态估计精度的影响,通过对联邦卡尔曼滤波算法推导,从理论上证明了信息分配因子的不同取值不会改变主滤波器的状态估计精度,只能改善子滤波器的状态估计精度.运用MATLAB仿真平台进行了仿真验证.仿真结果表明,信息分配因子的改变仅对子滤波器状态估计精度的改善有一定的作用.