SPKF滤波算法在紧耦合GPS/INS组合导航系统中的应用

摘要

根据SPKF滤波理论,建立捷联惯导系统在地理坐标系中的误差方程和GPS导航定位的误差模型,设计了GPS/INS的SPKF滤波器.该系统中含有位置误差、速度误差、平台误差角、陀螺漂移、加速度计偏差等17维状态.利用伪距、伪距率的观测信息对全部状态进行观测.对组合导航系统进行了动态仿真,仿真结果表明系统估计状态的导航精度高,系统的鲁棒性好.