时间窗约束下的无人集群分布式任务分配算法

摘要

综合考虑任务时间窗以及无人机能力约束,以任务的平均时间成本最小为优化目标,提出一种无人集群分布式协同任务分配算法。首先,定义任务对于无人机的增益和边际增益,用以描述无人机执行任务的时间成本的变化情况。然后,建立包括任务添加、冲突消解和任务再分配三个阶段的分布式分配算法。最后,仿真实验结果表明:第三个阶段将任务完全分配率提高了13.76%,相比现有算法,所提算法将任务完全分配率提高了21.94%,任务平均完成时间降低了24.25 s。