一种多目标点同时到达约束下的集群任务分配和控制方法

摘要

本发明公开一种多目标点同时到达约束下的集群任务分配和控制方法，步骤一：任务初始化；步骤二：利用拍卖算法，将个体看成投标者，将目标点看成拍卖品，投标者会根据拍卖品相对自己的价值而投出相应的标值；步骤三：根据步骤二的分配结果设置每个个体的目标位置，建立人工势场，对整个运行过程进行闭环控制；步骤四：检查是否还有任务未完成的个体，若有，则返回步骤二；若无，则结束。本发明方法优点在于能够简单快速地完成任务分配，让个体进行自主避碰的同时完成任务，具有较强的通用性，提供了简单易用的解决方案。