考虑时间窗约束的多无人机任务分配

摘要

针对异构多无人机执行侦察、攻击等多任务时的分配问题,提出带有时间窗的基于共识的捆绑算法(WCBBA),该算法解决了基于任务时间窗以及无人机载弹限制约束条件下的多无人机任务分配问题。首先,基于约束条件建立了异构多无人机任务分配模型,设计了任务收益函数以及由于飞行距离所产生的折扣函数;其次,利用算法对多无人机执行侦察、攻击任务的分配模型进行求解。仿真结果表明,算法能够成功、高效地解决任务分配过程中的冲突问题,完成最优化的任务分配,对多任务条件下的异构多无人机协同作战任务分解具有一定的理论意义和实用价值。