舰载机牵引系统舰面转运动态避碰研究

摘要

针对牵引系统在舰面复杂环境下的转运过程,提出了一种适用于不规则形状目标的动态避碰方法。首先以凸构型的形式对不同状态下的舰载机外轮廓进行描述,推导了多目标间碰撞距离的计算过程。其次,对无杆牵引系统的运动学模型进行了分析,同时引入动态窗口算法实现牵引系统的避碰规划。为提高多机环境下的避碰能力,改进了算法的评价函数,设计了可动态分配的优先级策略。仿真结果表明,文中算法能够有效解决复杂环境下牵引系统舰面转运的动态避碰问题。