加油机器人动力学建模与分析

摘要

以五自由度加油机器人为研究对象,采用牛顿-欧拉法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于Matlab软件进行了动力学理论计算并绘制了力矩曲线。基于Solid Works软件构建了机器人的三维模型并进行动力学仿真,得到各关节的力矩曲线。结果表明,各关节力矩的理论值和仿真值随时间变化的曲线相似,偏差小,动力学模型和算法合理可行。