一种旋转关节型工业机器人非线性动力学建模分析方法

摘要

本发明公开了一种旋转关节型工业机器人非线性动力学建模分析方法，包括如下步骤：将旋转型工业机器人三维实体模型转化为由体元件和铰元件组成的系统动力学模型；选取工业机器人各关节转角值作为系统广义坐标，确定积分变量x(ti)及其初始条件x(t0)；计算工业机器人体元件和铰元件的传递矩阵和传递方程；根据元件传递矩阵和机器人系统拓扑结构，计算总传递矩阵，结合边界条件，求解总传递方程，获得边界点状态矢量中的未知状态变量；根据动力学模型中各连接点处的加速度、角加速度，对动力学模型进行运动学分析，获得广义坐标的二阶导数；结合数值积分方法，获得ti+1时刻的积分变量x(ti+1)，当到达期望的计算时间则结束，否则返回重新确定初始条件并再次分析计算。