捷联惯性组合在舰标定技术研究

摘要

文章研究了捷联惯性组合的在舰标定问题.对于陀螺仪提出以姿态误差角作为观测量,采用系统级标定法进行标定.在标定过程中将舰载主惯导给出的导航坐标系角速率ωn in引入到捷联惯性组合的姿态更新,实现了姿态误差与速度误差和位置误差的解耦,避免了由于所列状态量过多而造成的矩阵维数过大的问题.对于加速度计提出以舰载主惯导对比力矢量的测量值作为参考量,以捷联惯性组合对该矢量的测量误差作为观测量对其进行标定.计算机仿真结果表明,文中给出的方法可以有效地完成捷联惯性组合在舰标定,且标定精度较高,具有较强的实际意义.