基于双轴转台的捷联惯性导航系统8位置系统级标定方法

摘要

惯性测量单元(IMU)是捷联惯性导航系统的核心设备,IMU的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度.标定精度和速度是评价IMU标定方法的主要指标.传统标定方法是先进行温度补偿,再利用高精度三轴转台进行位置和速率实验,共需耗费约4天时间.虽然能够保证IMU的标定精度,但该方法复杂耗时.为改善复杂耗时的传统标定方法并保证标定精度,以便于批量生产,提出了基于双轴转台的8位置系统级标定方法.该方法基于27维状态向量的卡尔曼滤波器,以导航速度误差为观测量.该方法基于带温箱双轴转台设计,每个温度点需40min进行标定.仿真和试验结果表明,该方法能够标定21个IMU误差参数,且该标定方法与传统标定方法相比标定时间更短,导航精度更高.