基于消失点的四旋翼飞行器走廊自主导航

摘要

针对现有消失点估计算法中存在的不适合实际工程应用的现象,提出了一种新的消失点估计算法——VQME算法,该算法的正确性、鲁棒性与实时性得到了验证,并且验证了其在工程应用中的可行性.同时针对四旋翼飞行器的欠驱动、多耦合等特性,提出了一种级联的多变量RBF神经网络PID自适应控制方法,运用该控制方法和以消失点为目标点的导航策略,最终实现了四旋翼飞行器在走廊中的自主导航.