改进人工势场法的无人车换道避障路径规划

摘要

为了进一步对无人驾驶汽车换道避障工况中的传统人工势场法(APF)进行优化,提出一种改进的人工势场算法:为解决目标不可达和局部最优问题,更改障碍物斥力势场函数与斥力势场作用范围;为更好地实现障碍物动态环境下的换道避障,建立相对速度斥力势场;为使被控车换道完成后能在车道中心线附近行驶,建立新型道路势场;为满足汽车侧向行驶条件,利用B样条(B-spline)路径簇筛选合适路径。实验结果表明,被控车行驶航向角小于(π/5)rad,生成的路径曲率绝对值小于0.2 m^(-1),提出的方法可以较好地保证规划路径的平顺性和安全性。