基于PLC的四轮驱动室内移动机器人设计

摘要

搭建一款四轮驱动室内移动机器人模型,并对其进行运动学分析,推导出圆弧(转弯)、原地回转等运动状态下各车轮的偏转角度与滚动速度的数学模型.人机交互使用触摸屏,PLC作为控制器搭建控制平台,通过参数化程序指令编制程序,对4个车轮的偏转与滚动进行独立控制,实现其他四轮结构不能实现的斜行、横移与原地回转功能,具有运行灵活、人机交互方便、成本低的特点.