基于视觉的码头集装箱AGV导引系统

摘要

根据码头环境的特殊性,提出了一个应用在码头的集装箱装卸自动导引车(Automatic guided vehicle,AGV)系统.本系统是基于视觉导引的,采用先识别,后跟踪的方式.在识别时根据识别的标志线的特点,提出了改进的Sobel算子和可调节参数的Hough变换的方法;在跟踪时,提出了一种用自适应模糊的负反馈来改善系统识别质量和频率稳定性的思想,并应用到了该系统中.文中还提出了一种简单有效的防止图像抖动的方式,使得传送给机车控制系统的参数更加平滑、稳定.实验证明,该系统可以满足AGV在码头工作环境中的全天候工作,并且保证AGV在8 m/s的速度下,系统的识别精度在5 cm以内.