遥操作机器人系统基于前向观测器的状态反馈控制

摘要

针对遥操作机器人系统传输通道中存在的通讯时延,建立系统的状态空间表达并提出用时间前向观测器预测从手系统状态,用力、位置和速度反馈以消除或减小时延对系统的影响.以系统的渐近稳定性,主、从机械手静态跟踪误差为零为目标,设计反馈控制器并对控制器的设计参数进行了分析.仿真结果表明提出的方法是有效的.