基于运动学模型控制的球齿轮齿盘机构万向平台研制

摘要

基于运动学模型控制的球齿轮齿盘机构万向平台,可用于对控制精度要求不高的场合,实现平面运动向球面运动的转换。在对球齿轮齿盘机构运动学进行分析的基础上,设计万向平台机械结构和控制方法。最后利用ADAMS仿真验证了该平台控制精度,能够满足实际应用要求。