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机器人关节空间B样条轨迹优化设计

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摘要

在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出了优化计算方法,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例.

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来源
《机电工程》 |2000年第4期|57-60|共4页
作者
王幼民; 徐蔚鸿;
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作者单位

安徽机电学院机械工程系,安徽,芜湖,241000;

长沙电力学院,湖南,长沙,410077;

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正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
机器人; 轨迹规划; 优化;

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