基于滑模PID的微型旋翼飞行器轨迹跟踪控制

摘要

针对微型旋翼飞行器的轨迹跟踪精度不高的问题,提出一种基于自适应调节PID(Proportion Integration Differentiation)增益的滑模控制器。基于李亚普诺夫稳定性理论,通过自适应律在线调节PID控制增益参数,设计饱和函数抑制滑模控制器的高频抖振,以实现轨迹跟踪误差系统对模型参数变化和外部扰动的鲁棒性。仿真结果表明,该控制器能驱动旋翼飞行器精确跟踪期望的轨迹,具有较高的控制精度,能满足实际工程应用的要求。