基于期望关节角补偿的车载液压刚柔机械臂建模及轨迹跟踪控制

摘要

采用拉格朗日原理和假设模态法,通过引入驱动Jacobian矩阵,推导出液压刚柔机械臂动力学方程.针对柔性臂的特点,提出了关节角补偿方法.为了克服参数扰动和外界干扰,利用自适应律估计不确定性项提出了同时控制刚体运动和振动抑制的自适应滑模控制方法.最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性.