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受约束刚柔机械臂力/位置轨迹跟踪最优控制设计

摘要

该文首先用Hamilton原理导出了受弥束刚柔机械臂动力学方程及其边界条件,其中选择关节电机力矩作为系统输入,用假定模态法近似弹性振动,在模态展开以前引入新变量使非厅异边 条件转化为厅异条件,在最优控制器设计过程中,仅使用一阶弹性模态,视高阶弹性模态为不确定性模型,其中多变量控制器包括计算力矩组成的前馈部分和根据Riccati方程解出的最优反馈部分。该文用所设计的控制器进行了直线运动的信真实验,并用测量噪声情况验证了控制器的鲁棒性。

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