具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化

摘要

针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围.此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩.在此基础上,提出一种自寻优方法,用于解决机械臂避关节限位的运动优化问题.仿真结果表明:本文方法能准确地确定臂角的有效范围,同时能快速有效地完成机械臂运动学优化任务.