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遥操作机器人系统H∞混合灵敏度鲁棒控制器设计

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摘要

基于H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从机械手的控制器.提出了实用的加权函数选择方法和一种控制器降阶方法.采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行仿真实验,结果表明系统在受扰情况下,具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能.

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来源
《江苏科技大学学报（自然科学版）》|2007年第4期|50-53|共4页
作者
徐涛; 曾庆军;
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作者单位

江苏科技大学,电子信息学院,江苏,镇江,212003;

江苏科技大学,电子信息学院,江苏,镇江,212003;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
遥操作机器人系统; H∞鲁棒控制; 加权函数; 降阶; 混合灵敏度;

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