汽车EPAS的混合灵敏度H_∞鲁棒控制器设计

摘要

采用混合灵敏度H∞控制方法设计了汽车EPAS鲁棒控制器。针对回路的灵敏度函数和补灵敏度函数的性质,通过选择合适的加权函数获得了良好的闭环系统性能。利用线性二自由度车辆模型,采用混合灵敏度H∞控制器进行抑噪仿真。结果表明,混合灵敏度H∞控制器有效地遏制了转矩传感器的噪声与路面干扰,提高了EPAS系统的抗干扰性能,增强了EPAS系统的鲁棒稳定性,使EPAS系统获得了较好的转向跟随性。