带约束的摄像机定标方法

摘要

由于积累误差和摄像机内部参数的校正误差,基于视觉的摄像机定标结果尽管在图像上的重投影误差很小,但是重建的空间结构往往存在一定程度的扭曲.提出了一种带约束的摄像机定标算法,将场景中存在几何条件(如摄像机路径在一条直线上)作为约束条件,对摄像机定标结果进行再优化,使得重建的空间与真实世界的欧氏空间更为一致.在优化过程中,将欧氏空间与图像空间的两种误差约束在同一范围,自动获取最佳的约束系数.实验结果证明了该算法的有效性.