足球机器人系统中一种快速模式识别算法的研究与实现

摘要

机器人足球赛是一项非常复杂的高技术对抗活动 ,快速准确的识别出机器人和小球是决策和控制的依据 .提出了一种高效准确的模式识别算法 ,该算法基于球场中各个机器人外罩顶部的色标颜色 ,首先进行网格扫描搜索切入点 ,再采用基于彩色图像的轮廓提取与跟踪 ,得出各个色块的轮廓 ,然后由预先设定的阈值来过滤无效色块 ,最后根据标定的机器人色彩 ,进行有效色块的最佳匹配 ,从而确定出球场上机器人的位置和方向以及小球的位置等信息 .实验表明 ,该方法能满足实时性要求 ,并能自适应多种亮度环境 .