基于全覆盖路径规划的地面搜索问题研究

摘要

对简化的地面搜索问题进行研究.首先用最小覆盖原理求出组内每个人的实际搜索半径;考虑组内所有搜索队员作为一个整体沿区城扫描线方向进行搜索,从而可导出一组搜索队伍总的搜索宽度;然后用搜索队伍总的搜索宽度对目标区域进行橱格化;最后采用基于栅格地图的全覆盖路径规划算法对问题l进行求解.对问题2,首先根据时间均衡原则和各组人数均衡原则,确定好各组人数与各组区域优化分配,于是问题2就转化为问题1,便可采用问题1的模型进行求解.理论分析与计算结果表明该方案是可行的.