一种基于新的单元分解法的全覆盖路径规划算法

摘要

本文提出一种基于新的单元分解法的全覆盖路径规划算法.首先,在栅格地图的空闲区域以固定间隔生成平行的路线,然后根据相邻路线的端点是否属于同一障碍物区域,将地图空闲区域划分成若干子区域,在子区域内机器人沿着已生成的平行路线往复运动,子区域之间根据最短距离原则进行遍历.本文方法简单实用,对障碍物形状无限制,可应用于高分辨率栅格地图,即不必以机器人宽度作为栅格宽度,因此可以有效提高覆盖率,仿真实验验证了方法的有效性.