基于单元分解法的移动机器人遍历路径规划

摘要

针对移动机器人遍历路径规划问题,利用boustrophedon单元分解法建立环境模型,将环境地图分割成若干子区域,每个子区域设一个基点,子区域与基点一一对应.提出了一种领域法,通过搜索基点,即可找到该子区域以及确定该子区域是否被遍历到.首先进行第一层遍历路径规划,遍历完成后,搜索地图模型基点,确定是否存在来遍历到的基点,该基点即代表其子区域.寻找到后进行第二层局部区域遍历.