2R-1P3R双臂雕刻机器人操作手雅可比矩阵的建立

摘要

在异形曲面加工中采用 2R - 1P3R型双臂机器人结构 ,建立了该机器人各机械臂的雅可比矩阵 ,从而实现由各关节运动和力到操作手末端运动和力的传递。