面向作业任务的AUV用自主式机械手结构设计

摘要

论述了研制的自主作业水下机械手的总体、结构设计特点和主要性能技术指标 .机械手装备于自主式潜水器 (AUV)上 ,具有五个自由度 ,直流力矩电机驱动 ,最大作业水深为 10 0m .机械手具有结构轻巧、运动传递精确、手爪可更换和被动柔顺功能等特点 .可在计算机控制下面向对象自主作业 .讨论了机械手的运动学计算。