基于改进Informed-RRT^(*)算法的机器人路径规划

摘要

为了解决Informed-RRT^(*)算法在路径规划中目的性差、收敛速度慢、路径优化效率低等问题,提出一种基于贪心算法并改变其搜索对象的方法,对Informed-RRT^(*)算法进行优化。首先,在首次路径规划时引入贪心算法思想,当得到一个新节点时判断该节点能否直接到达目标点,增强路径规划的目的性;其次,将潜在最优父节点的搜索对象由路径规划构建的节点树替换为构建的路径,减少需要搜索的节点数量,提高规划效率。仿真结果表明,改进后的Informed-RRT^(*)算法规划路径长度比原算法的缩短了10%~20%,规划路径时间缩短了80%~90%。