基于RoboDK Python编程的工业机器人工作站工件生成及搬运仿真

摘要

目的采用RoboDK中的API Python编程,实现将工作站中的1个工件生成9个并对它们进行相应的位置布局,并使用ABB机器人模型实现9个工件的搬运仿真,将9个工件从码盘1搬运到码盘2对应的卡槽中。方法打开RoboDK,新建工作站,导入工作站、机器人、工具、工件的三维模型并对其进行相应的位置布局;以码盘1和码盘2的左上边角作为坐标系原点创建工件坐标系Frame1和Frame2;创建Python程序,命名为“生成工件”,调用工件的复制函数iPart.Copy()以及工件的粘贴函数fFrame.Paste(),实现将1个工件生成多个的功能,并调用函数iNewPart.setPose()对新生成的工件进行相应的位置布局;创建Program程序,对9个工件的位置进行初始化设置;创建Python程序,命名为“搬运”,采用for循环语句编程实现9个工件的搬运仿真。结果通过运行“生成工件”程序,将1个工件生成9个,并根据第三方软件测出的码盘1中9个卡槽中心点相对于工件坐标系Frame1原点位置的偏移量,设置新生成工件的位置,实现将9个工件放置在码盘1的9个卡槽中;码盘2中9个卡槽中心点相对于工件坐标系Frame2原点位置的偏移量与码盘1中9个卡槽中心点相对于工件坐标系Frame1原点位置的偏移量相同,以此编制“搬运”程序,通过运行“搬运”程序,实现了将码盘1中的9个工件依次搬运到码盘2的9个对应卡槽中,且搬运过程的仿真可反复多次运行。结论通过Python编程,可实现用Program编程无法实现的工件生成的功能,且可使多个工件的搬运运动指令简化,又由于RoboDK仿真界面直观立体,使得9个工件的搬运仿真过程直观、形象。