一种基于麦克纳姆轮的独立悬挂系统设计

摘要

为基于麦克纳姆轮的机器人底盘设计了一款独立悬挂系统。该独立悬挂系统设计结合了汽车独立悬架设计思想与麦克纳姆轮底盘运动学特性,可减轻不平整地面对底盘产生的振动,增强轮子着地性,减小轴距与轮距变化,提高机器人运动的总体性能。对当前常见汽车悬架进行简单介绍,对该独立悬挂系统的结构进行阐述。通过对该机构进行分析,验证了悬挂机构的减振效果,并经过样机试验验证了该机构的承载与越障能力及运动的稳定性。