逆动力学方法在机械臂正动力学并行计算中的应用

摘要

本文提出了一种刚性臂正动力学有效的并行算法，首先，基于逆动力学的非递推牛顿－欧拉公式，并结合并行化的文「１」的方法１，并行计算了惯性矩阵，然后，用逆动力学的非递推牛顿－欧拉公式计算了偏矢量，并用文「６」的方法并行求解了线性方程组，最后，以ＰＵＭＡ５６０机器人的前三个臂为例进行了计算效率分析。