柔性机械臂正动力学并行计算研究

摘要

本文利用虚功率原理来消除约束反力,并通过引入Lagrange乘子释放约束,得到了空间柔性机械臂正动力学增广形式的动力学方程.由于这种模型中引进了一些冗余计算,因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性,从而提高了模型的内在并行性,最后基于这个模型提出了一种空间柔性机械臂正动力学的并行算法.