小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法

摘要

小型侧壁钻孔机器人在深部巷道/隧道动力灾害物理模拟试验系统中得到了具体应用.由于岩石空洞外径小而细长的有限条件,使得侧壁钻孔非常困难.本文为了提高其钻孔的质量,针对岩孔侧壁钻孔过程中的质量影响与控制进行研究.采用了力学建模与实验验证的方法,得到了振动、横向进给位移、侧向进给速度是关键影响因素结论.建立了振动力学模型和速度匹配方程,应用在实际机器人的设计和控制系统中,并研制了小型侧壁钻孔机器人,完成其钻孔质量测试实验.测试结果表明:钻孔质量可以很好得到控制,能够满足实际岩孔参数?6×90+0. 5 mm要求.