复杂工况下采运装备虚拟运行关键技术研究

摘要

当前综采工作面采运装备虚拟仿真技术都是建立在水平理想底板上,不能真实模拟采运装备在底板不平整的复杂工况条件下的运行状态.针对这一问题,在虚拟现实引擎Unity3D中,对采煤机与刮板输送机在复杂工况下虚拟运行的关键技术进行研究.通过建立采运装备的虚拟现实场景,结合采煤机在刮板输送机上的虚拟定位定姿方法,重点对刮板输送机的虚拟弯曲、采煤机支撑滑靴销轴的坐标解析与采煤机虚拟运行等关键技术进行研究.开发原型系统并进行实验验证,实验结果表明,虚拟刮板输送机的形态与实际布置形态的误差小于15 mm,采煤机机身倾角误差小于2°,满足实际工作要求的精度.该系统可以真实再现复杂工况下采煤机与刮板输送机的动态配套关系与运行状态,为综采工作面远程监测系统的建立奠定基础.