四旋翼无人飞行器串级PD控制器的研究

摘要

本文对小型四旋翼飞行器进行建模与控制。首先基于牛顿-欧拉方法对四旋翼无人飞行器进行动力学建模,然后采用基于Proportion Derivative内外环串级的分布式控制系统对飞行器的运动状态进行控制,最后基于简化模型进行了位置跟踪的仿真测试。仿真实验结果表明,基于内外环的Proportion Derivative控制率设计的控制器能够实现对四旋翼无人机飞行器位置和姿态的快速的跟踪,具有较好的控制品质。