一种非标准X型四旋翼飞行器的建模与PD串级控制

摘要

针对具有外形不固定和良好飞行姿态的非标准X型四旋翼飞行器,建立了飞行器的结构模型和数值模型,提出了部分模型数据的测量方法,验证了数据的准确性,设计了一种连续多变量PD串级控制器;从参数测量出发,通过实验测量数据的支撑,利用最小二乘法,在曲线拟合工具中进行仿真验证;从模型控制出发,采用内外环控制策略,先对飞行器姿态和高度进行控制,外环控制器对内环控制器提供指令,控制飞行器的水平位置,结果表明:飞行器在到达期望高度后,姿态角发生偏转,滚转角和俯仰角的偏转对水平位置影响较大。