动态环境下基于速度空间寻优的局部避障方法

摘要

在动态环境下的局部避障是移动机器人的一项基本功能.在各种速度空间方法,如曲率-速率法(CVM)、巷道-曲率法(LCM)和扇区-曲率法(BCM)的基础上,提出了一种适用于未知或部分未知动态环境的局部避障方法.该方法将碰撞预测模型与改进后的BCM有效结合,不仅兼备了CVM的平滑性、LCM的安全性和BCM快速性的优点,而且弥补了各种速度空间寻优方法的不足,使其能够适用于移动机器人在动态环境下的避障与导航.实际机器人的导航实验表明该算法是可行而有效的.