动态避障
动态避障的相关文献在1997年到2023年内共计227篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、公路运输、机械、仪表工业
等领域,其中期刊论文109篇、会议论文3篇、专利文献129601篇;相关期刊87种,包括消费导刊、组合机床与自动化加工技术、电子学报等;
相关会议3种,包括马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会、第二届制造业自动化与信息化学术会议、第27届中国控制会议等;动态避障的相关文献由639位作者贡献,包括刘山、张毅、洪炳镕等。
动态避障—发文量
专利文献>
论文:129601篇
占比:99.91%
总计:129713篇
动态避障
-研究学者
- 刘山
- 张毅
- 洪炳镕
- 罗均
- 谢龙
- 刘益彰
- 吴佳奇
- 周详宇
- 康国华
- 张晗
- 彭艳
- 李小毛
- 熊友军
- 石朝侠
- 谢少荣
- 贾庆轩
- 陈钢
- 魏建宇
- 魏新
- 丁峰
- 刘正雄
- 成慧
- 李双艳
- 杨鹏
- 樊晓平
- 江泽宇
- 潘吉祥
- 王燕清
- 瞿栋
- 蒲华燕
- 赵腾
- 顾伟康
- 黄攀峰
- D.米切尔
- H.霍夫曼
- 丁大为
- 丛爽
- 丛玉华
- 严浙平
- 于少伟
- 于永恒
- 于鑫
- 付丽霞
- 付青
- 任璐
- 任雪平
- 何志敏
- 关新平
- 刘作军
- 刘嘉骏
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邱少林
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摘要:
本文提出一种基于时间弹性带的轨迹规划方法,用于求解移动机器人动态避障问题。轨迹规划需要考虑环境中不确定障碍等因素,因此该方法包含机器人运动速度、运动状态、障碍物等多种约束条件。结合多种约束条件,完成从起始点到目标点的无碰撞轨迹规划,移动机器人实现平稳无碰撞运动。实验结果表明,该方法具有优越的运动学特性和良好的避障规划效果。
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岳利品;
翟维枫;
邱佳汇;
王欣懿;
宋亚冰
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摘要:
外科机器人手术发展迅猛,从1992年第一台机器人手术系统到2008年,国内高江平教授与国外Bladou教授共同完成国内首例通过控制机器人手臂实现“达芬奇机器人”腹腔镜前列腺癌根治手术。围绕MoveIt!功能包来实现对视觉数据的处理和对机械臂运动的控制,采用八叉树建图的方式,深度相机实时检测到机械臂周围环境的变化,当出现动态障碍物时,能够检测到障碍物的存在,达到动态避障的效果。避免机械臂出现碰撞事件的发生。
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李群;
李建军
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摘要:
通过自主导航的视觉算法进行导航框架设计,采取SLAM稀疏点云最小化的优化算法,完成DWA模型构建,配合实现智能巡检机器人的动态避障,在现有顺滑轨迹基础之上进行全局优化,基于ROS通信架构,对智能巡检机器人的巡检路线开展设计,完成固定坐标点和自定义坐标点的双重配合,提升智能巡检机器人的完全巡查功能。
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郭翰卿;
付丽霞;
张勇;
毛剑琳
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摘要:
针对传统机器人路径规划只适用于障碍位置固定的环境中,无法避开动态障碍物的问题,提出一种融合动态障碍物信息的机器人避障路径规划方法。对传统动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)进行改进,融合动态障碍物信息与机器人运动学分析,来解决机器人在动态环境下的避障问题,并与改进的A*算法融合,来保障机器人路径规划的全局最优性。实验结果证明,所提出的方法在动态环境下适应度高、安全性强,具有一定的应用价值。
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赵旭;
杨进;
陈琛;
刘锋;
马铁锋
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摘要:
针对水下无人航行器路径规划需要提前获得海图以得到全局障碍物信息,难以做到未知环境下实时规划路径的问题,提出一种对探测空间进行采样并判断采样点是否具有障碍,最终将探测到的障碍结果加权赋值给A;算法待扩展点的方法,实现了探测与路径规划同步进行,同时考虑到航行器的运动学约束,将A;算法的搜索域修正为圆域并且仅搜索在运动学约束下可达的区域,避免路径规划出现折线段。最终仿真结果表明,该方法在未知海域中,可以实现实时路径规划,规避由探测系统检测到的障碍物并最终抵达目标点,且运算消耗小,速度快,满足实时性要求。
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辛鹏;
马希青
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摘要:
针对传统A^(*)算法规划的路径理论上不是最优,路径中存在较多拐点和冗余路段等问题,通过3个步骤进行改进。首先,扩展A^(*)算法的搜索邻域,用于减少路径规划子节点数,打破了路径搜索方向仅为0.25π的限制;其次,改进代价函数,提高搜索效率,对改进A^(*)算法规划的路径通过提取关键点进行优化,剔除冗余节点和冗余路段;最后,将优化后的路径以相邻节点分段使用改进动态窗口法进行规划,融合算法分别与传统A^(*)算法与传统动态窗口法对比。研究结果表明,融合算法安全性更高,路径更短,且能够实现避开动态障碍物。
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冯樱;
乔宝山;
袁显举;
邓召文
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摘要:
为改善高速公路行车安全性,设计了智能汽车动态避障轨迹规划与跟踪集成控制器。建立了智能汽车的动力学及运动学模型,以主车与周围车辆无碰撞、跟随期望轨迹以及保证车辆稳定性作为优化目标,用虚拟势场法描述主车与周围车辆的位置关系,基于模型预测控制原理对智能车辆动态避障轨迹规划与跟踪进行集成控制,采用Matlab/Prescan联合仿真平台验证动态换道避障算法的有效性。结果表明:该集成控制算法在高速公路动态换道场景下,能有效避免主车与周围车辆发生碰撞,保证了行驶安全性。
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王杨斌;
章伟;
王为科;
胡陟
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摘要:
针对Informed-RRT^(*)算法在路径规划中与动态障碍物的碰撞问题,提出基于Informed-RRT^(*)和人工势场法的改进路径规划算法。该算法引入椭圆区域采样策略和自适应步长策略提高了寻找可行全局路径的稳定性和效率,在静态障碍物边界区域获得最优成本可行路径方案。当机器人按照全局路径运动遇到动态障碍物时,引入裁剪路径分支策略和人工势场法对局部路径进行重规划,实现动态避障功能。将改进算法应用于仿真环境,结果表明改进算法实现了全局最优探索和局部避障功能,验证了算法的有效性。
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陈奕梅;
沈建峰;
李柄棋
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摘要:
针对多机器人环境下时间弹性带(TEB)算法在动态避障时轨迹欠佳且速度输出不稳定的问题,将TEB算法和速度障碍(VO)法进行融合,提出了TEB-VO轨迹规划算法,对机器人临近动态障碍物的避障速度进行约束。之后,设计了一个自适应参数动态调节模块,对规划轨迹的离散间隔以及机器人允许的最大线速度进行动态调整,使得机器人的轨迹趋于平缓且速度输出更加合理。最后,基于机器人操作系统(ROS)与Turtlebot3机器人进行了仿真和实验,验证了该算法具有良好的轨迹规划和动态避障能力。
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董星宇;
唐开强;
傅汇乔;
留沧海;
蒋刚
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摘要:
针对局部可观测的非线性动态地震环境下,六足机器人采用传统算法进行动态避障时易出现算法不稳定的情况。运用了基于双重深度Q网络(DDQN)的决策方式,通过传感器数据输入卷积神经网络(CNN)并结合强化学习的策略,下达命令到六足机器人,控制输出决策动作,实现机器人动态避障。将系统的环境反馈与决策控制直接形成闭环,通过最大化机器人与避障环境交互产生的累计奖励回报,更新神经网络权重,形成最优决策策略。通过六足机器人平台实验结果证明:此方法能较好地减少传统深度强化学习算法容易导致过度估计状态动作值和损失函数难以收敛的风险;并且提高了六足机器人进行动态避障的效率和稳定性。
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黄鹏;
杨鹏;
黄军雷;
刘作军
- 《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
| 2003年
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摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种RoboCup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一改进方法.
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黄鹏;
杨鹏;
黄军雷;
刘作军
- 《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
| 2003年
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摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种RoboCup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一改进方法.
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黄鹏;
杨鹏;
黄军雷;
刘作军
- 《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
| 2003年
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摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种RoboCup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一改进方法.
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黄鹏;
杨鹏;
黄军雷;
刘作军
- 《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
| 2003年
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摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种RoboCup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一改进方法.
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黄鹏;
杨鹏;
黄军雷;
刘作军
- 《马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会》
| 2003年
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摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种RoboCup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一改进方法.
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黄鹏;
杨鹏;
王志;
刘作军
- 《第二届制造业自动化与信息化学术会议》
| 2003年
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摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种Robocup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一些改进方法.
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黄鹏;
杨鹏;
王志;
刘作军
- 《第二届制造业自动化与信息化学术会议》
| 2003年
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摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种Robocup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一些改进方法.
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黄鹏;
杨鹏;
王志;
刘作军
- 《第二届制造业自动化与信息化学术会议》
| 2003年
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摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种Robocup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一些改进方法.
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黄鹏;
杨鹏;
王志;
刘作军
- 《第二届制造业自动化与信息化学术会议》
| 2003年
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摘要:
Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文介绍了五种Robocup运动规划策略方法的基本思想和原理,在此基础上,总结了各策略方法的优点及局限性,并提出了一些改进方法.