机器人足球比赛截球策略设计

摘要

在机器人世界杯足球锦标赛(The Robot World Cup,简称RoboCup)中,截球效率直接影响到比赛的结果.通过足球截球模型,建立方程,从而求出截球位置.解方程的根是提高截球效率的关键,本文采用高效的弦割法来快速计算方程的根.试验发现方程曲线的变化对弦割法解方程根的效率有很大影响,曲线的形状直接影响了弦割法的收敛速度.为加速收敛性,对弦割法进行了优化.最后与优化前的弦割法以及二分法进行了比较,结果表明优化后整体性更为高效,很好地满足了比赛的要求.