基于机器人听觉-视觉系统的声源目标定位

摘要

针对空间声源目标定位的精确问题,提出了利用机器人听觉定位系统进行快速的声源水平方位粗定位.在此基础上,利用双目立体视觉系统对听觉系统定位的结果进行误差补偿,并进行垂直方位的标高角以及距离的评估.通过实验证明,提出的由粗到精的定位策略和方法具有较高的精度.